On date souvent sa construction aux alentours de -121 ou -118 avant Jésus-Christ. En réalité, cette date désigne la première réhabilitation de cette route par le Général Romain Cnaeus Domitius Ahenobardus. Nous savons grâce aux écrits de l’auteur Polype que cette voie existait déjà en -154 avant Jésus-Christ et que celle-ci était déjà bornée. Toutefois, c’est bien grâce à Cnaeus Domitius Ahenobardus que celle-ci a été réellement aménagée, pour faciliter la circulation commerciale, civile mais surtout politique et guerrière.

On la connaît depuis l’Antiquité sous le nom de Via Domitia, nom tiré de celui du Général romain cité précédemment. Mais on la trouve aussi sous d’autres noms : vers son passage traversant les Alpes, elle est plutôt connue comme la Cottia per Alpem ou Voie Cottienne. On trouve aussi parfois la dénomination de Cami de la Mouneda ou chemin de la Monnaie : cette dénomination est restée dans certaines communes comme au Crès, où la rue de la Monnaie se trouve sur le tracé de la voie Domitienne.

Selon la légende, la voie Domitienne aurait été créée par Héraclès, lorsque celui-ci, durant l’un de ses travaux, aurait ramené par ce chemin un troupeau de bœufs pris à un géant. En réalité, notre voie romaine reprend vraisemblablement le tracé de plusieurs anciennes routes qui devaient exister depuis la protohistoire.  On connaît l’itinéraire de cette voie assez précisément grâce à des documents comme la Table de Peutinger, une sorte de carte qui répertorie toutes les routes qui circulaient sur le territoire romain. La Via Domitia y figure ainsi que toutes les villes qu’elle traverse et les différents relais, que l’on appelle à cette  époque des Mentio qu’elle pouvait croiser, comme par exemple Ambrussum dans la région, ou encore Sextantio, l’ancien nom de Castelnau-le-Lez durant l’antiquité.

Lorsqu’elle traverse ces villes, la Via Domitia est pavée ou dallée, pour faciliter la circulation dans la ville. Le reste de la voie était composé de terre battue, ou bien de plusieurs couches de graviers et de sable. Une exception est faite lorsque la route passe par des terrains en pente : la route y est aussi pavée pour faciliter la circulation des charrettes.

Aujourd’hui, si l’on creuse de quelques dizaines de centimètres, on peut observer que plusieurs couches se superposent : plusieurs réfections de la voie ont eu lieu au fil des siècles. La Via Domitia était faite pour circuler rapidement, donc elle devait être entretenue.

À chacune de ces réfections, l’empereur qui en était à l’origine aimait le faire savoir, et il faisait ainsi refaire le bornage de la voie.